La plus ancienne mention de Rainneville remonte à 1090, alors appelée Ranivilla. Le village, installé le long d'une ancienne voie romaine allant d’Amiens à Arras, est probablement né des défrichages menés par les moines de l’abbaye de Corbie, au VIIe ou au VIII siècle, qui possédaient une grande partie du territoire jusqu'à la Révolution. La « Maison de Régie de l'abbaye », située rue de Villers-Bocage et datant du XVIIIe siècle, témoigne encore du rôle important joué par Corbie.
Par ailleurs, en 1519, les Célestins d'Amiens reçurent également une donation de terres à Rainneville et y élevèrent eux aussi une maison, conservée rue du Puits.
En revanche, le troisième grand propriétaire du territoire, à savoir le seigneur laïc, n'a laissé aucune trace architecturale : le manoir décrit dans les actes du XVIIIe siècle a disparu, de même que le moulin en pierre qui en dépendait.
Le village, quant-à lui, était constitué de chaumières en torchis abritant des manouvriers-tisserands, en partie détruites par les Espagnols en 1636.
La rue Neuve fut créée en 1721 par Jean-Baptiste de Caumont, seigneur de Cauville, pour faciliter l'exploitation de terres qu'il possédait vers Coisy et Cardonnette. Rue de Pierregot, se trouve néanmoins un arbre remarquable de cette époque : un hêtre pourpre qui aurait été planté sous le règne de Louis XV. Il serait aujourd’hui l’un des dix plus gros de France par sa circonférence.
La physionomie actuelle du village doit beaucoup au XIXe siècle, non seulement pour l'habitat, mais aussi pour les édifices principaux de la commune : l'église et le presbytère (reconstruits par Delefortrie entre 1860 et 1867), l'école (1863), ou encore une maison de maître rue d'Amiens. Le maximum démographique fut atteint en 1836 avec 1268 habitants, soit 200 de plus que de nos jours.
L’ancienne ferme de Beauvoir
Pour exploiter leurs 1200 journaux de terre labourable et 60 journaux de bois sur le terroir de Rainneville, les moines de l'abbaye de Corbie ont créé la ferme dite de Beauvoir, sur la route menant à Querrieu. En 1220, la ferme est pillée et brûlée. En 1565, elle est vendue à Louis de Saveuse, seigneur de Coisy pour la somme de 10 000 livres. Entre 1636 et 1650, les bâtiments sont ruinés au cours des invasions et des combats de la Fronde, avant d’être totalement détruits et rasés.
L’église
En remplacement d'une église datant du XVIIe siècle, une nouvelle église de style néo-gothique, due à l’architecte Delefortrie, est édifiée en 1862 grâce au soutien d'Adolphe et Nathalie Vaysse de Rainneville. Les fondations sont creusées en 1860, le comble posé le 28 juillet 1861 et l'église est bénite le 15 juin 1862.
En 1923, suite aux intempéries, le clocher, dont la flèche s’élevait à 16m au-dessus de la toiture, est refait. En 1968, la municipalité remplace la flèche par la toiture actuelle qui s'élève à 4,5 mètres.
Le baptême de l’air de l’Abbé Gavois
Ordonné prêtre en 1887, l’Abbé Gavois officia à Rainville entre 1901 et 1927. Il fut le premier prêtre à utiliser une voiture à pétrole en 1895, une Panhard-Levassor P2P, qu’il utilisait encore à la fin de sa vie et qui faisait de lui le conducteur de la plus vieille voiture du monde.
Sa Panhard, qu'il surnommait "Antoinette", le rendit célèbre le 21 juin 1921 lorsque notre brave curé se rendit à Orly avec sa voiture afin d’effectuer un baptême de l’air offert par Charles Nungesser, as de l’aviation française pendant la Première Guerre mondiale. Le journal « La Presse » relatera son exploit en confiant au lecteur que : « A sa descente d’appareil, l’Abbé Gavois se montra enchanté de sa première promenade aérienne, regrettant seulement qu’elle fût de si courte durée ».