Wadencort en 1120, Wadincurtis en 1131, Vadencourt fut le siège d’une importante seigneurie dès le Moyen Âge. Le chevalier Beaudouin est le premier seigneur connu en 1245.
Les différents châtelains, principaux propriétaires du territoire, ont considérablement modelé la physionomie du village situé sur les sources de l’Hallue : l'église est construite non loin du château, plusieurs fermes de Vadencourt ainsi que le moulin dépendaient du châtelain et même la place publique fut reconnue comme une propriété du baron de La Grange à la suite d'un procès en 1825.
Le châtelain participait néanmoins à l'entretien de la mare, du pont sur l'Hallue, des chemins et du mobilier de l'église, mais imposait en contrepartie sa loi aux ouvriers agricoles.
Sur 33 familles composant le village en 1828, 30 étaient employées par le fermier du château pour les moissons.
L'église Saint-Martin, entourée de son cimetière, a été construite au xviiie siècle. Bâtie en pierres du pays sur soubassements en grès, elle est formée d'une simple nef, sans bas-côté ni transept, qui abrite dans le fond la tour, portée par quatre piliers et surmontée d'une flèche octogonale.
Sur l’un des murs intérieur, la dalle funéraire de Marie-Josèphe Pingré, décédée en 1734, commémore les donations faites par la défunte en faveur de l'église de Vadencourt comme la réfection de la toiture de la nef, alors en tuiles, et le don d'un tableau de saint Jean Baptiste, aujourd'hui disparu.
Dans le cimetière, remarquez les nombreuses croix en fer forgé dont celles des différents propriétaires du château alignées dans un carré privatif.
Le château de Vadencourt
Le château de Vadencourt fut construit au XVIIe siècle suite à l’acquisition du domaine en 1680 par Henri Pingré de Vraignes. Son gendre, Jean-François de Chassepot de Beaumont, capitaine-chef à la Grande Fauconnerie de France, entreprit de grands travaux au début du XVIIIe siècle. Il vendit le château en 1738 à François de Quellerie de Chanteraine qui acheva sa reconstruction dans les années 1740.
En 1921, Charles Hourdequin racheta le château et sa petite fille, Christiane Vandenheede le légua à une fondation au début des années 2000.
Érigé entre l'église et les sources de l'Hallue, le château se compose d'un corps de logis central encadré par des communs et un corps de ferme. L’édifice se distingue par ses tours rondes, son toit à la Mansart et ses grilles en fer forgée, exécutée par Jean-Baptiste Veyren, dit Le Vivarais. Les façades, la toiture et la grille d'honneur ont été inscrits au titre des Monuments Historiques en 1988.
La Croix Jacques
Selon la légende, cette croix de pierre, située sur le bord du chemin qui conduit de Contay à Harponville, aurait été érigée en souvenir de l'attaque d'une diligence au cours de laquelle les passagers furent pillés et massacrés. Une autre version mentionne que la croix marquerait la sépulture d’un moine en chemin pour Saint-Jacques-de-Compostelle, d’où le nom de la croix.